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履帶吸附式爬壁機器人主要的兩種形式
發布時間:2023-12-23 瀏覽次數:28 信息來源:金威達智能制造(泰安)有限公司

磁吸機器人生產廠家生產的爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能,而常見吸附方式有負壓吸附和永磁吸附兩種。其中負壓方式可以通過吸盤內產生負壓而吸附于壁面上,不受壁面材料的限制;永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式,只適用于吸附導磁性壁面。

管道壁面檢測的爬行機器人的運動方式主要有輪式、履帶、腳足式三種結構方式來實現機體在管道上的移動。

對于吸附爬行機器人而言,輪式移動主要有兩種形式:

一種是將輪用永磁材料制成,依靠磁輪本身進行吸附;另一種下方輪子是沒有磁性的,其主要依靠車體下方的磁板進行吸附。這種輪式移動方式轉向方便、運動速度高、易于控制。但是由于輪式著地面積小,因此其越障能力相對較差,在水下應用環境下,其穩定性不是十分理想。

履帶吸附式爬壁機器人主要有兩種形式,其中一種采用磁性履帶,即履帶是由磁性塊制成的,與永磁輪移動方式相似,機器人在移動過程中,通過履帶上的永磁塊不斷的與壁面相互交替接觸與分離,使得機器人在壁面上進行吸附爬行。另外一種形式是將永磁體放在車體的下方,履帶為無磁體鑲嵌的普通橡膠履帶。機器人依靠永磁體的吸附力附著在檢測表面上,借助履帶與檢測表面之間的作用力進行移動。這種方式具有較大的接觸面積,因此有這良好的穩定性,同時具有一定的越障能力,應用環境廣。

足式管道爬壁機器人腳部帶有吸盤,吸盤與抽風機相連,抽風機使吸盤內產生一定的負壓,該機器人主要通過該負壓所產生的吸附力貼附在壁面上,并且通過腿的交替吸附從而實現在壁面上的移動。但是對于水下環境來說,吸盤類吸附方式顯然不具有任何優勢,同時,對于風電塔樁類檢測對象來說,不存在類似臺階式的障礙。

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