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輪式機器人底盤萬向輪的安裝方案
發布時間:2022-10-28 瀏覽次數:429 信息來源:金威達智能制造(泰安)有限公司

不同的機器人產品對底盤有不同的要求,如地板清掃機器人需要低成本的激光導航方案,其他服務機器人需要靈活和激光雷達+視覺導航方案,而工業AGV需要更準確的導航方案。根據不同類型的機器人底盤,排澇機器人廠家把目前市場上的機器人底盤主要分為爬行機器人和輪式機器人底盤。

輪式機器人底盤萬向輪的安裝方案:

1、兩驅動輪不在機器人對稱軸上的情況機器人比賽中常見的一種底盤結構是驅動輪在后部,即偏離了前進方向的重心。在這種情況下,通常采用的輔助萬向輪安裝方式足前部安裝兩個等高的萬向輪,使其與驅動輪低點共面。該安裝方法使位于機器人前部的兩個萬向輪與兩個驅動輪構成4個支點,這種情況會導致兩個萬向輪不能同時著地,或者有一個驅動輪被架空,即只能同時有三個支點著地。這種情況會導致機器人在行走過程中顫動,打滑以及偏離預定位置等問題。

2、兩驅動輪位于機器人對稱軸上所另一種底盤常用結構是在前進方向上將驅動輪與整個機器人的重心置于一條直線上。前后各一個或多個萬向輪等高安裝,并保證低點與驅動輪共面。該安裝方法同樣出現多個萬向輪不能同時著地,以及驅動輪可能被架空等問題。以至于在相似的場地情況下,驅動輪受力不同,導致驅動電機需要的驅動力矩不同,難以控制其行走出理想的路線,同時驅動輪受力相差過大。甚至會導致機器人在轉彎過程或抓取任務所需物品時傾倒。


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